夏休みの宿題で町の歴史をドラえもんの時間カメラで調べていたのび太は六四二年のところで桃太郎、犬、猿、キジの姿を見つけた。そこへ、ママの連れてきた外国人が、先祖の遺した写真を見せるが、そこにも桃太郎、犬、猿、キジが写っていた。桃太郎は実在したのか。そのことを書けば夏休みの宿題も出来る。スネ夫、ジャイアン、しずかを誘ってのび太とドラえもんは六四二年前に旅立った。どう間違えられたか、のび太が桃太郎に仕立てられ、スネ夫、ジャイアン、しずかの三人もドラえもんの変身ビスケットで犬、猿、キジになって鬼退治に鬼が島に行くことになった……。